Lyrinis poetas. Gimė 1923 m. vasario 23 d. Rokėnų kaime, Antazavės valsčiuje, Zarasų rajone.

1944 m. baigė Zarasų gimnaziją.

1960 m. baigė Vilniaus Pedagoginio Instituto Lietuvių kalbos ir literatūros fakultetą. Dirbo laikraščių redakcijose, televizijos ir radijo komitete.

Išleido dvi knygeles vaikams: „Vaivorykštė“ (1978 m.), „Šypsenėle, nepabėk“ (1981 m.), poezijos rinkinius „Rodos, ir vargo nebuvo” (1983 m.), „Mylimosios vardą rašau” (1993 m.).

Lietuvoje skamba apie 300 jo parašytų dainų, kurioms muziką kūrė daugelis kompozitorių: M. Vaitkevičius, B. Gorbulskis, V. Telksnys, G. Pauga, A. Raudonikis, V. Baumilas ir kiti.

Populiarios dainos ilgą laiką skambėjusios Lietuvoje buvo „Motinos valsas“, „Sodo obelėlė“, „Kalnų gėlės“, „Jurga, Jurgita“, „Mylėk ir lauk“, „Dar širdyje ne sutema“ ir kitos.

Petras Gaulė mirė 1993 m. liepos 19 d. Vilniuje.